Jaroslava Pokorná je dcerou spisovatele, překladatele a divadelního vědce a dramaturga Jaroslava Pokorného (1920-1983) a překladatelky Marie Pokorné (1922-1969), otcovou druhou manželkou byla herečka Libuše Pešková (1924-1994). Jaroslava tedy vyrůstala v kulturním prostředí a již na gymnáziu účinkovala v dramatickém kroužku, poté studovala herectví na DAMU (1968), souběžně hostovala v Realistickém divadle Zdeňka Nejedlého a Vinohradském divadle, po dokončení studií (1968) nastoupila do Realistického divadla, kde působila bezmála čtvrtstoletí (1968-1991).
Po zániku této scény a její transformaci v Divadlo Labyrint zde Pokorná setrvala i nadále (1991-1998). Po roce 1998 byla bez stálého angažmá, ale pohostinsky vystupovala v různých divadlech v Praze (Divadlo v Řeznické, Dejvické divadlo), jako nápověda působila v Divadle v Dlouhé, pracovala též pro charitativní Společnost Duha, jako herečka byla žádaná i mimo Prahu (Kladno, Příbram, brněnské divadlo Husa na provázku).
Pedagogicky působila jako lektorka taneční výchovy v základní umělecké škole v Praze-Modřanech, pod vedením Ivana Vyskočila absolvovala postgraduální studium na DAMU a na divadelní fakultě dnes působí jako odborná asistentka herecké výchovy. Ve svých začátcích prošla Jaroslava Pokorná komickými rolemi temperamentních dívek, později se propracovala k psychologicky složitým charakterům, které dokázala věrohodně ztvárnit za pomoci široké škály výrazových prostředků, mezi její klady patří také schopnost improvizace, přestože studiu rolí věnovala vždy velkou pozornost.
Z jejích starších jevištních prací je na místě připomenout role ve hrách převážně klasických (Racek, Zkrocení zlé ženy, Višňový sad, Sluha dvou pánů, Cyrano z Bergeracu, Strakonický dudák), uplatnění ale našla i v moderním repertoáru (Milenci z kiosku, Asanace). V poslední době exceluje rolemi svérázných starších žen v Divadle v Dlouhé (Soudné sestry, Mámení mysli, Past na myši), za roli Hedviky v představení Divoké kachny získala v roce 2005 Cenu Alfréda Radoka.
Práci pro film zahájila Pokorná menšími úlohami ještě jako posluchačka DAMU (SOUHVĚZDÍ PANNY, 1965; SEDM ZABITÝCH, 1965). Jedinou hlavní roli nešťastné pokojské Ariny si zahrála v krátkém studentském filmu polské režisérky Agnieszky Holland HŘÍCH BOHA (1969). Ve filmu, navíc v kvalitativně nevyvážených titulech, se pak Pokorná objevovala i s několikaletými odstupy, více příležitostí jí dala televize, kde hrála v inscenacích, pohádkách a seriálech (F.
L. VĚK, 1971; BYL JEDNOU JEDEN DŮM, 1974; VLAK DĚTSTVÍ A NADĚJE, 1985). Pokorná se postupem doby přehrála do rolí matek a v těch vynikla teprve v posledních letech (SMRADI, 2002; MĚSTEČKO, 2003), za zmínku pak zvláště stojí její kreace Miriam Šimákové v oceněném filmu NUDA V BRNĚ (2003). Zatím naposledy jsme Jaroslavu Pokornou mohli vidět v televizním filmu HODINA KLAVÍRU (2007).
Pokorná je autorkou autobiografické knihy Maminka není doma (2006). Její mladší bratr Ivan Pokorný (*1952) je hercem a režisérem.
